Šestá generace modelu ES byla odhalena 4. dubna 2012 na mezinárodním autosalonu v New Yorku. Šestá generace modelu byla představena ve verzích ES 350 a hybridní ES 300h. Model ES 350 se dodával se šestistupňovou automatickou převodovkou, zatímco hybridní modely ES 300h byly vybaven převodovkou eCVT. Přestože přepracovaný model ES a Camry řady XV50 stále sdílejí stejnou platformu, mechanicky jsou oba vozy poněkud méně příbuzné- ES je nyní více příbuzný s modelem Avalon řady XX40, který používá rozvor 2 800 mm (111 palců). V interiéru přibylo rozhraní Lexus Remote Touch. Pro modelový rok 2013 bylo představeno několik bezpečnostních prvků, jako je sledování mrtvého úhlu s funkcí Rear Cross Traffic Alert (RCTA), Lane Departure Alert (LDA) a Pre-Collision System (PCS). Všechny modely měly záložní kameru a 10 airbagů.
Světovou premiéru si model ES 250 odbyl na mezinárodní automobilové výstavě v Pekingu v dubnu 2012. Tento vůz je vybaven 2,5litrovým řadovým čtyřválcem a šestistupňovou automatickou převodovkou. V Číně jsou nabízeny modely ES 250, ES 300h a ES 350. Výroba byla zahájena 6. července 2012 v závodě společnosti Toyota Motor Kyushu v Miyatě.
Tato generace je určena pouze pro export, neprodává se v Japonsku, kde se vyrábí, ale od konce roku 2013 je nabízena s pravostranným řízením a prodává se v Austrálii, Bruneji, jihoafrické republice, na Novém Zélandu, Singapuru, Hongkongu, Malajsii a Indonésii.
2015–2018
Faceliftovaný model ES byl představen na mezinárodní výstavě automobilového průmyslu v Šanghaji v dubnu 2015.Výroba modernizovaného modelu ES 350 byla v závodě v Kentucky zahájena 19. října 2015 pro modelový rok 2016 – první vůz Lexus vyráběný v USA.
Model ES vyrábí také společnost Toyota Motor Kyushu pro trhy mimo Severní Ameriku. Tento závod také dodává hybridní model ES na všechny světové trhy, protože závod v Kentucky vyrábí pouze model ES 350 a nevyrábí model ES 300h.

More Stories
Subaru Crosstrek XV / GU 3. generace
Subaru Crosstrek XV / GT 2. generace
Mitsubishi Debonair S22A/S26A/S27A 3. generace