První generace modelu CR-V neboli RD1 byla prvním sportovně-užitkovým vozem společnosti Honda, který navrhl Hiroyuki Kawase. Když byl model CR-V v říjnu 1995 uveden na japonský trh, prodával se pouze u prodejců Honda Verno a Honda Primo a překračoval japonské vládní předpisy pro kompaktní vozy, pokud jde o vnější rozměry (maximální šířka 1 700 mm (66,9 palce), a proto mu vznikla dražší povinnost platit roční silniční daň. Pro severoamerický trh byl vystaven na Chicago Auto Show 1996 a do prodeje byl uveden v únoru 1997.
Při uvedení na trh měl model pouze jeden stupeň výbavy, který byl později znám jako modelová výbava LX; poháněl jej řadový čtyřválec B20B o objemu 2,0 litru a výkonu 126 k (94 kW) při 5400 ot/min a točivém momentu 133 lb⋅ft (180 N⋅m) při 4800 ot/min. Vnější rozměry tohoto motoru by byly shodné s motorem 1,8 l modelu Integra, ale uvnitř měl motor větší vrtání 84 mm oproti 81 mm u modelu Integra, aby se přidal další zdvihový objem potřebný k dosažení vyššího točivého momentu. Motor používal jednodílnou konstrukci pouzdra válce, která byla jedinečná u všech ostatních motorů řady B. Podvozek měl unibody konstrukci s plně nezávislým zavěšením kol. Přední zavěšení bylo dvoukloubové, zatímco vzadu se používal systém multilink založený na vlečných ramenech. Uvnitř vozu bylo možné sklopit zadní sedadla a do zadní části podlahy se ukládal piknikový stolek. Všechny modely měly plastové obklady pokrývající přední nárazník, zadní nárazník a podběhy blatníků. Ve většině zemí měly vozy CR-V chromovanou mřížku chladiče, ve Spojených státech však byla mřížka vyrobena ze stejného černého plastu jako nárazníky. Výbava EX obsahovala oproti výbavě LX protiblokovací systém brzd a 15palcová kola z lehkých slitin. Na výběr byl pohon předních kol nebo systém Honda Real Time AWD.
Na indonéský trh byl model CR-V uveden v roce 1999 jako lokálně montovaný model. Honda upravila model pro prodej tak, aby obsahoval třetí řadu sedadel umístěnou čelem k sobě, čímž se z něj stal sedmimístný vůz, aby se využily daňové předpisy v zemi. Také zadní mlhové světlo bylo překonfigurováno na čtvrté a páté brzdové světlo.
Facelift
V roce 1999, pro modelový rok 2000, se evropské, australské a asijské modely CR-V dočkaly výraznějších změn. Změny exteriéru zahrnovaly nový přední nárazník, vyhlazený zadní nárazník a menší plastovou anténu rádia na zadní části střechy. Na seznam možností lakování přibyla černá „Nighthawk Black“, zatímco oranžová „Passion Orange“ zmizela. Nové tmavě modré perleťové a červené perleťové odstíny nahradily dřívější jednolitý červený a modrý metalický odstín. Evropské modely dostaly zvětšený emblém Honda na přední masce chladiče a na některých trzích nový žlutý metalický lak.
Motor byl změněn na motor 2,0 l B20Z s výkonem 147 k (110 kW) při 6 200 ot/min a točivým momentem 133 lb⋅ft (180 N⋅m) při 4 500 ot/min. Tím se zlepšil výkon vozidla o hmotnosti 3 200 kg. Spotřeba paliva 23 mpg-US (10 l/100 km; 28 mpg-imp) město/28 mpg-US (8,4 l/100 km; 34 mpg-imp) dálnice (US) a cena nebyly ovlivněny zvýšením výkonu, který byl výsledkem vyššího kompresního poměru (9,6:1 ve srovnání s 8,8:1 u B20B), nového sacího potrubí a mírně vyššího zdvihu sacích ventilů. Toto 16procentní zvýšení výkonu mělo za následek zrychlení z 0 na 100 km/h o 8,6 sekundy u pětistupňové manuální čtyřkolky.
V roce 2000 byl v Severní Americe představen model SE (Special Edition). Model SE měl nárazníky a boční lišty v barvě karoserie, pevný kryt rezervního kola v barvě karoserie, kožené čalounění, CD/kazetový audiosystém, zadní ochranné sklo a chromovaný akcent na mřížce chladiče. Do roku 2001 se modelu CR-V prodalo více než jakéhokoli jiného vozu této třídy. Severoamerické modely dostaly také nové barvy exteriéru včetně zlaté metalízy Naples Gold a bílé Taffeta White. V roce 2000 byla představena modrá Electron Blue, která nahradila modrou perleť Submarine Blue, zatímco stříbrná metalíza Satin Silver Metallic nahradila v roce 2001 stříbrnou metalízu Sebring Silver Metallic. V tomto roce však prodeje modelu Ford Escape a jeho klonu Mazda Tribute překonaly prodeje modelu CR-V.
Australský model s vyšší specifikací se nazýval „Sport“. Byla přidána při prvním faceliftu a zahrnovala nárazníky, zrcátka, kliky dveří a pevný kryt zadního rezervního kola v barvě karoserie. Dále obsahoval kola z lehkých slitin, střešní ližiny a velké skleněné střešní okno. V roce 2000 se CR-V stalo nejprodávanějším SUV v zemi a poprvé překonalo model Toyota Land Cruiser.

More Stories
Subaru Crosstrek XV / GU 3. generace
Subaru Crosstrek XV / GT 2. generace
Mitsubishi Debonair S22A/S26A/S27A 3. generace