Toyota Ipsum XM20 – druhá generace kompaktního MPV

Druhá generace Toyoty Ipsum byla představena v květnu 2001 v Japonsku a současně na evropských a australských trzích, kde se prodávala pod názvem Avensis Verso. V některých trzích včetně Singapuru a Hongkongu pokračoval název Picnic.

Oproti předchůdci narostl rozvor na 2 825 mm, přibyla zadní klimatizace a sezení pro sedm osob v prostornějším interiéru s možností různých konfigurací sedadel. Motorová nabídka zahrnovala benzínové dvoulitrové motory 1AZ-FE a 1AZ-FSE s přímým vstřikováním, od faceliftu 2003 přibyl výkonnější 2,4litrový 2AZ-FE. Dieselový 1CD-FTV D-4D 2,0 litru byl nabízen v Evropě.

V Austrálii získal Avensis Verso dvakrát po sobě ocenění nejlepšího víceúčelového vozidla v letech 2002 a 2003. V Evropě byl prodej ukončen v roce 2005, v Japonsku skončila výroba v prosinci 2009 a export do Austrálie pokračoval do roku 2010.